hagglunds液压马达以轴向柱塞式液压马达为例阐明hagglunds液压马达如何将液压能转换成转动方式的机械能输入的。轴向柱塞式液压马达的工作原理。斜盘1和配油盘4固定不动，柱塞3可在缸体2的孔内挪动。斜盘中心线和缸体中心线相交一个倾角δ。高压油经配油盘的窗口进入缸体的柱塞孔时，高压腔的柱塞被顶出，压在斜盘上。斜盘对柱塞的反作用力f分解为轴向分力fx和垂直分力fy。fx与作用在柱塞上的液压力均衡，fy则产生使缸体发作旋转的转矩，带动轴5转动。液压马达产生的转矩应为一切处于高压腔的柱塞产生的转矩之和，r—柱塞在缸体上的散布圆半径；θ—第i个柱塞和缸体垂直中心线的夹角。
可见，随着角θ的变化，每个柱塞产生的转矩是变化的，液压马达对外输出的总的转矩也是脉动的。
从工作原理上讲，相反形式的液压泵和液压马达是可以互相代换的。但是，普通状况下未经改良的液压泵不宜用作液压马达。这是由于思索到压力平衡、间隙密封的自动补偿等要素，液压泵吸、排油腔的构造多是不对称的，只能双方向旋转。但作为液压马达，通常要求正、反向旋转，要求结构对称。
hagglunds液压马达壳体的正火处理：
外壳壳体主要材料是球墨铸铁，球墨铸铁正火的目的是为了获得珠光体组织，并使晶粒细化、组织均匀，从而提高零件的强度、硬度和耐磨性，并可作为表面淬火的预先热处理。
1、高温正火：高温正火工艺是把铸件加热至共析温度范围以上，一般为900~950℃，保温1~3h，使基体组织全部奥氏体化，然后出炉空冷，使其在共析温度范围内，由于快冷而获得珠光体基体对含硅量高的厚壁铸件，则应采用风冷，或者喷雾冷却，以保正火后能获得珠光体球墨铸铁
2、低温正火：低温正火工艺是把铸件加热至共析温度范围内，即820~860℃，保温1~4h，使基体*分奥氏体化，然后出炉空冷低温正火后获得珠光体、分散铁素体球墨铸铁，可以提高铸件的韧性与塑性。
由于球墨铸铁导热性较差，弹性模量又较大，正火后铸件内有较大的内应力，因此多数工厂在正火后，还进行一次去应力退火，即加热到550~600℃，保温3~4h，然后出炉空冷。